金年会

2022年5月21日，由中国人工智能学会主办，金年会智能机器人工程研究中心参与承办的 “人机融合智能”系列云论坛第四期学术讲座以线上直播的方式顺利举办。

本次讲座邀请了三位著名学者：哈尔滨工业大学周彬教授、广东工业大学吴元清教授和北京航空航天大学王薇教授，他们分别围绕机器人控制的前沿理论、自主无人系统的设计和开发与多智能体系统的分布式自适应控制展开了精彩的报告。本次讲座由金年会特聘研究员、复旦大学智能机器人研究院常务副院长张立华教授主持。

讲座开始前，张立华教授热情欢迎并介绍了三位嘉宾，同时简要地介绍了金年会、智能机器人工程研究中心以及机器人基础性关键性团队的基本情况，并热情地邀请三位嘉宾来金年会参观指导。

周彬，哈尔滨工业大学航天学院教授、博导。国家杰出青年科学基金获得者；全国百篇优秀博士学位论文奖获得者；中国青少年科技创新奖获得者；国家自然科学基金优秀青年基金获得者；国家自然科学奖二等奖获得者；教育部新世纪优秀人才支持计划入选者。主要研究方向为时变系统理论、时滞系统理论、非线性控制理论及其在航天上的应用。目前担任《Automatica》等杂志的编委。是中国自动化学会控制理论专业委员会委员，IFAC线性控制系统技术委员会委员，IFAC非线性控制系统技术委员会委员，IFAC航空航天技术委员会委员。

在报告中，周彬教授首先指出个体机器人的控制是实现群体智能控制的一个重要环节，而带有输入时滞的一般可控非线性系统的固定时间稳定控制问题则是个体机器人遇到的一个共性的前沿控制问题。在随后的报告中，周彬教授从固定时间稳定的概念讲起，对带有输入时滞可控线性系统的控制器设计遇到的瓶颈进行了分析，创造性地提出了一个机遇线性周期反馈且不带有任何分布时滞的控制器，该周期反馈能很好解决带有瞬态和时滞控制的线性系统固定时间稳定问题，结果的优越性在航天器交会控制系统中得到了有效验证。在线观众也积极提出控制输入受限下如何保证系统性能等相关问题，与周彬教授进行了深入的探讨。

吴元清，广东工业大学，自动化学院，教授，博士生导师，国家优青，广东省杰青，广东省青年珠江学者。2016年入选广东工业大学青年百人A类，发表1本英文专著（Springer出版社），发表30余篇SCI论文，其中Automatica论文2篇，IEEE Transactions系列15篇等。主要研究方向：无人智能小车编队控制，无人智能飞行器控制，机器视觉处理，网页及后台制作，智能小车机械设计，智能物流系统，网络化控制系统，多智能体控制系统等。担任国际高水平SCI期刊International Journal of Robust and Nonlinear Control，International Journal of Sensors, Wireless Communications and Control和ICIC Express Letters, Part B: Applications (ICIC-ELB)的Associate Editor(编委)职务。

在报告中，吴元清教授基于自主无人系统已成为《中国制造2025》和《新一代人工智能发展规划》中的重点支持研究领域这一背景，为我们展开关于他所在团队关于自主无人系统的最新研究和实验结果。他指出随着自主无人系统的应用环境与任务要求进一步多样化、复杂化与智能化，现有的自主无人系统建模与控制方法已经无法满足日趋复杂多变的任务需求。针对自主无人系统存在的科学问题，吴元清教授所在团队设计了自主无人系统的机械设计、加工制造、电路板设计、集成组装4个流程，并将算法应用于智能无人巡逻车及机械狗。同时，吴元清教授带领学生自主研制了智能无人巡逻车及机械狗的电控系统、通讯系统、定位系统、视觉处理系统、上位机系统和群智控制系统这6个主要系统，实现了智能无人巡逻车及机械狗的电机驱动与控制、信息采集与信息传输、室内外定位、视觉图像获取与处理、远程控制与数据分析、群智协同控制与平台搭建。线上观众就吴元清教授的报告内容提出了室外多智能体之间是如何进行通讯的等问题，得到了吴教授的热情回答。

王薇，北京航空航天大学，自动化学院，教授，博士生导师，国家优青。本科、硕士、博士分别毕业于北京航空航天大学、英国南安普顿大学和新加坡南洋理工大学。2012至15年在清华大学自动化系任讲师。15年7月加入北航自动化学院。目前主要研究方向包括群体无人系统协同控制，信息物理系统安全控制，机器人控制等。已出版英文学术专著1部，发表SCI论文60余篇，其中在自动化领域两大权威期刊Automatica及IEEE Trans. on Automatic Control上发表论文20余篇。主持国家自然科学基金优青项目1项，国家重点研发计划课题1项。2013年获第25届中国控制与决策会议“张嗣瀛”优秀青年论文奖（一作），2018年获中国指挥与控制学会科技进步奖一等奖（排名一）。目前担任IEEE Transactions on Industrial Electronics, IEEE Open Journal of Circuits and Systems, Journal of Control and Decision（控制与决策英文版），指挥与控制学报编委。

群智能体系统分布式协同控制是近十年来颇受关注的热点问题，有着包括无人机/卫星编队、移动机器人网络、无线传感器阵列、高速公路运输管理和智能电网在内广泛的应用背景。在报告中，王薇教授以跟踪问题为例，指出群系统分布式协同控制与传统的单个系统跟踪控制问题不同，主要困难在于每个子系统如何利用尽可能少量的邻域内子系统间信息传递，在仅有部分子系统可以直接获得精确理想轨迹的前提下，设计分布式控制策略以实现所有子系统的输出对于理想轨迹的有效一致性跟踪。进一步，王薇教授介绍了以子系统模型不确定性的群智能体系统为对象，以分布式自适应控制为主要工具，在有向拓扑条件下实现群系统输出渐近协同跟踪、有限时间内实现群系统输出协同、通过子系统间合理的主动信息交互有效补偿子系统间被动耦合作用等方向上取得的多项研究成果。在线观众积极提出了多智能体的协同一致性与编队的区别等问题，王薇教授也一一进行了回答。

本次报告促进了机器人中心一线科研人员与学术界的深入交流，在线上观众的掌声和感谢中圆满结束！

引申阅读

金年会智能机器人工程研究中心以“顶天立地，全面开放，以人为本，注重实效”为建设宗旨，针对我国机器人“缺芯少魂”、核心技术长期受制于人的问题，聚焦新一代泛在智能机器人理论技术体系、核心技术和系列化产品的研发，达到上可“顶天”解决高难度核心技术问题，下可“立地”推进复杂高新技术科研项目应用落地，引领中国智能机器人技术的发展。

基础性关键性技术研究项目由国家重大人才引进工程专家张立华教授牵头。项目针对智能机器人领域的基础共性关键技术，基于原创全息群智智能理论，实现智能机器人适用的新一代人工智能算法；以群智芯片为基础打造基础硬件支撑，提供群智机器人感知、认知、决策与执行的核心大脑；从机器人控制技术切入，攻关机器人的新型驱控、一体化关节等机器人核心器部件，助力形成全自主、智能化、高性能的机器人智能终端产业共性关键技术。